液壓挖掘機(jī)在各種工程機(jī)械中應(yīng)用最為廣泛,它在各種基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)中起著重要的作用。工作裝置是液壓挖掘機(jī)完成各項(xiàng)任務(wù)的執(zhí)行裝置,挖掘機(jī)的作業(yè)條件惡劣,實(shí)現(xiàn)自主挖掘是必不可少的。針對液壓挖掘機(jī)的智能化、自主性研究相對較少,主要存在的問題是挖掘阻力難以實(shí)測獲取,為此,本課題的研究工作是結(jié)合6t挖掘機(jī)進(jìn)行的:（1）針對液壓挖掘機(jī)運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)建模復(fù)雜過程,以6t挖掘機(jī)工作裝置為研究對象,利用Sim Mechanics對機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行快速建模,從而代替運(yùn)動學(xué)模型。此外,采用Pro/E軟件搭建工作裝置實(shí)體模型,并將其導(dǎo)入ADAMS環(huán)境中,對比驗(yàn)證作業(yè)結(jié)果。在ADAMS軟件中對挖掘機(jī)工作裝置進(jìn)行動力學(xué)仿真,通過模擬挖掘過程的一個工作周期,得到液壓挖掘機(jī)的工作特性曲線,為挖掘機(jī)實(shí)現(xiàn)自主挖掘提供了相對簡單的理論依據(jù)。（2）在多障礙物環(huán)境下,挖掘機(jī)在挖掘過程中,針對鏟斗碰到障礙物無法完成自適應(yīng)調(diào)整的問題,利用三次多項(xiàng)式和積分法規(guī)劃挖掘軌跡,采用盲人摸路算法并結(jié)合原像規(guī)劃算法優(yōu)化挖掘動作過程中,碰撞到障礙物時自主避開的軌跡規(guī)劃。為了方便進(jìn)行避障算法驗(yàn)證,利用MATLAB圖形用戶界面（GUI）設(shè)計(jì)了一個能夠?qū)崿F(xiàn)參數(shù)... 

【文章來源】：華僑大學(xué)福建省

【文章頁數(shù)】：89 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

基于規(guī)則的自動挖掘任務(wù)規(guī)劃組成框圖

液壓挖掘機(jī)整體結(jié)構(gòu)圖

圖 2.2 MATLAB/SimMechanics 建模步驟 中的 body 模塊替代工作裝置的實(shí)體，無需過的具體形態(tài)�；剞D(zhuǎn)體構(gòu)件不參與建模分析，將面上。此過程節(jié)省了理論推導(dǎo)時間，工作效率


本文編號：3223616