本文關(guān)鍵詞： 欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 吊車(chē) 防擺控制 非線性系統(tǒng)　出處：《控制理論與應(yīng)用》2015年03期 　論文類(lèi)型：期刊論文

【摘要】：對(duì)于橋式吊車(chē)系統(tǒng)而言,其控制目標(biāo)是將貨物快速、精確、擺動(dòng)盡可能小地運(yùn)送到目標(biāo)位置.為此,本文提出了一種新型的軌跡跟蹤控制策略,可在保證負(fù)載快速平穩(wěn)運(yùn)送的同時(shí),有效地抑制并消除整個(gè)過(guò)程中負(fù)載的擺動(dòng).具體而言,通過(guò)對(duì)吊車(chē)動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行一系列的變換,設(shè)計(jì)了一種新穎的跟蹤控制器,并對(duì)閉環(huán)系統(tǒng)信號(hào)的有界性與收斂性進(jìn)行了理論分析.與調(diào)節(jié)控制方法相比,本文方法可保證臺(tái)車(chē)的平滑啟動(dòng)與運(yùn)行;此外,本方法放寬了已有軌跡跟蹤控制方法對(duì)參考軌跡的約束條件,更具實(shí)用性與一般性.實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,本文設(shè)計(jì)的控制器能取得優(yōu)于已有方法的控制效果,并對(duì)外界干擾具有很強(qiáng)的魯棒性.
[Abstract]:For the bridge crane system, the control goal is to transport the goods to the target position quickly, accurately and as small as possible. Therefore, a new trajectory tracking control strategy is proposed in this paper. At the same time, it can effectively restrain and eliminate the load swing in the whole process. In particular, a series of changes to the dynamic model of the crane can be carried out. A novel tracking controller is designed, and the boundedness and convergence of the closed-loop system signal are analyzed theoretically. In addition, this method relaxes the constraint condition of the existing trajectory tracking control method to reference trajectory, and it is more practical and general. The experimental results show that the controller designed in this paper can achieve better control effect than the existing methods. And it has strong robustness to external disturbance.
【作者單位】： 南開(kāi)大學(xué)機(jī)器人與信息自動(dòng)化研究所;南開(kāi)大學(xué)天津市智能機(jī)器人技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：“十二五”國(guó)家科技支撐計(jì)劃課題項(xiàng)目(2013BAF07B03) 國(guó)家杰出青年科學(xué)基金項(xiàng)目(61325017) 國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(11372144)資助~~
【分類(lèi)號(hào)】：TP273;TH21
【正文快照】： 1引言(Introduction)作為最為常見(jiàn)的重型貨物搬運(yùn)工具之一,橋式吊車(chē)被廣泛應(yīng)用于國(guó)民經(jīng)濟(jì)建設(shè)的各個(gè)領(lǐng)域,如海港、核電站、鋼廠、車(chē)間、道路建設(shè)等,發(fā)揮著極為重要的作用.隨著我國(guó)工業(yè)生產(chǎn)規(guī)模不斷擴(kuò)大,生產(chǎn)效率不斷提高,其貨物搬運(yùn)的作用愈加凸顯.對(duì)于橋式吊車(chē)系統(tǒng)而言,其主

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：1448442