隨著工業(yè)生產(chǎn)自動化、智能化,信息集成化的發(fā)展,當(dāng)代社會對物流系統(tǒng)提出了更高的要求。因此設(shè)計適用于多機器人的自動化智能倉儲系統(tǒng),實現(xiàn)由傳統(tǒng)工廠到智能化工廠的轉(zhuǎn)型,成為研究熱點。自動引導(dǎo)小車(Automated Guided Vehicle,AGV)是一種能夠在給定路徑信息和地圖信息后,完成指定運輸任務(wù)的移動輪式機器人。在AGV調(diào)度中,AGV的路徑規(guī)劃是AGV調(diào)度系統(tǒng)中重要的組成部分。本文基于所開發(fā)的AGV,著重研究了倉儲物流中AGV的路徑規(guī)劃技術(shù),并構(gòu)建了AGV的調(diào)度軟件系統(tǒng)。主要的研究內(nèi)容如下:1.研究了全局環(huán)境地圖建模的方法,在分析對比幾種常用的環(huán)境建模方法后,采用了最適用于倉庫地圖建模的柵格法;2.以柵格地圖模型為基礎(chǔ),研究了AGV的路徑規(guī)劃技術(shù),并對比分析了常見的路徑規(guī)劃算法,最終選擇了尋路效率較高的A*算法,并對A*算法進行了改進,改進的A*算法在尋路時,不再以預(yù)定義的四個或八個結(jié)點來進行拓展,而是通過評價函數(shù)在柵格邊上計算出鄰域的具體坐標(biāo),并在鄰域上尋找評價值最優(yōu)的結(jié)點進行路徑拓展。以優(yōu)化A*算法的內(nèi)存占用、計算速度和路徑長度;3.在單AGV路徑規(guī)劃的基礎(chǔ)之上,繼續(xù)研究了多AGV路徑規(guī)劃技術(shù)。首先歸納總結(jié)了多AGV的路徑規(guī)劃時出現(xiàn)的幾種沖突類型,為了解決沖突,提出了一種改進的合作A*算法,利用三維時空保存各個AGV在各個時間段上的位置信息,再在三維時空中對AGV進行路徑規(guī)劃,有效地解決了多AGV路徑規(guī)劃的問題;4.在前面提出的模型與算法的基礎(chǔ)上,研究了在倉儲環(huán)境下的AGV調(diào)度系統(tǒng)。為了滿足調(diào)度系統(tǒng)跨平臺的要求提出了一種基于WEB的多AGV調(diào)度系統(tǒng)的框架。系統(tǒng)的用戶前端采用Javascript技術(shù)開發(fā)可視化界面,后端使用Java語言處理調(diào)度數(shù)據(jù)。在與AGV的通信上,以Socket套接字為基礎(chǔ),制定自定義協(xié)議與AGV通信,最終實現(xiàn)了在倉儲環(huán)境下的多AGV路徑規(guī)劃與調(diào)度。
【學(xué)位單位】：重慶郵電大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位年份】：2019
【中圖分類】：F252.1;TP242
【部分圖文】：

3(e) 自動進出電梯 AGV (f) 阡陌智能分揀 AGV圖 1.1 國內(nèi)外 AGV 的典型產(chǎn)品.2.2 AGV 自主定位導(dǎo)航研究的現(xiàn)狀導(dǎo)航技術(shù)是 AGV 的關(guān)鍵技術(shù)之一，采用何種導(dǎo)航模式是 AGV 系統(tǒng)中要解決的要問題，這也是實現(xiàn) AGV 智能化的關(guān)鍵的一環(huán)。AGV 的導(dǎo)航模式從最早的有軌航到后來的電磁導(dǎo)航，并隨著電子和傳感器技術(shù)發(fā)展，比如原理包括慣性，光學(xué)、光、超聲波以及 GPS 等導(dǎo)航方式。近年來，一方面隨著人工智能和圖像處理的迅發(fā)展，基于視覺及 SLAM 的導(dǎo)航方式潛力巨大；另一方面混合導(dǎo)航模式通過集成

模模的常用方法航的第一步是環(huán)境地圖構(gòu)建，主要是指 AG立環(huán)境模型，然后在該環(huán)境模型上進行貨物圖的建模方法主要有以下幾種：將 AGV 的周圍環(huán)境的主要位置和路徑轉(zhuǎn)化具體的路徑代價則通過結(jié)點或結(jié)點連線的權(quán)決于環(huán)境中可通行的結(jié)點的數(shù)量。拓撲地圖，但其構(gòu)建與維護過程通常十分繁瑣。

取決于環(huán)境中可通行的結(jié)點的數(shù)量。拓撲地圖具有點，但其構(gòu)建與維護過程通常十分繁瑣。圖 2.1 拓撲地圖4]指將 AGV 通過傳感器觀測到的現(xiàn)場信息抽象為幾需要一些精度較高的傳感器相互配合對環(huán)境信息進處理，但數(shù)據(jù)量較大，因此不適用于 AGV 工作的大

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本文編號：2823840