實(shí)踐教學(xué)課程可以幫助學(xué)生培養(yǎng)動(dòng)手與團(tuán)隊(duì)協(xié)作能力,了解理論知識(shí)的實(shí)際應(yīng)用。軟體機(jī)器人是近年新興研究領(lǐng)域,蘊(yùn)含了豐富的力學(xué)機(jī)理。本文探討了將其應(yīng)用于力學(xué)教學(xué)的選題和組織方法,并介紹了2019年清華大學(xué)空天技術(shù)科學(xué)創(chuàng)新實(shí)踐營軟體機(jī)器人項(xiàng)目的實(shí)施情況。14位本科生參與項(xiàng)目,成功制作了5個(gè)采用不同驅(qū)動(dòng)方法及運(yùn)動(dòng)步態(tài)的軟體機(jī)器人。 

【文章來源】：力學(xué)與實(shí)踐. 2020,42(03)北大核心

【文章頁數(shù)】：4 頁

【部分圖文】：

氣動(dòng)雙層結(jié)構(gòu)的有限元演示模型

牽拉驅(qū)動(dòng)及摩擦各向異性示意圖

式中，μ左和μ右分別為左右兩側(cè)靜摩擦系數(shù)。實(shí)驗(yàn)得到單向輪雙向的摩擦系數(shù)后可按式(5)所需的K設(shè)計(jì)身體結(jié)構(gòu)尺寸。圖3(b)為參考了Kanada等[9]提出的伸縮式軟管機(jī)器人，圖3(c)為參考了Chen等[10]提出的氣動(dòng)翻滾機(jī)器人。圖3(d)為仿象行走機(jī)器人，該機(jī)器人難點(diǎn)在于直立腿的設(shè)計(jì)，適合負(fù)重的直立腿在軟體機(jī)器人文獻(xiàn)中較少采用。腿為繩驅(qū)動(dòng)，可視為端部受力矩和壓力的懸臂梁，該力學(xué)模型可參考文獻(xiàn)[11]。大變形懸臂梁受端部力矩M0時(shí)的曲率為


本文編號(hào)：3284721