由于工程車輛正在向大型化、重載化的方向發(fā)展,運(yùn)動(dòng)模擬器以其安全可靠性高、不受氣象等外部條件限制等優(yōu)點(diǎn)成為為駕駛員訓(xùn)練和車輛研發(fā)過程中不可缺少的試驗(yàn)仿真設(shè)備。體感算法(又稱洗出算法)作為運(yùn)動(dòng)模擬器的關(guān)鍵技術(shù),直接決定動(dòng)感模擬的逼真效果。本文利用實(shí)驗(yàn)室已有的工程車輛運(yùn)動(dòng)模擬平臺(tái),研究體感算法,并進(jìn)行仿真和實(shí)驗(yàn)分析。首先對(duì)本課題所選用的Stewart平臺(tái)的自由度進(jìn)行計(jì)算,并建立了坐標(biāo)系,分析了坐標(biāo)變換以及運(yùn)動(dòng)學(xué)反解的過程,并通過定步長(zhǎng)搜索法利用平臺(tái)數(shù)據(jù)計(jì)算出該平臺(tái)的工作空間,為洗出算法參數(shù)調(diào)整及實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證提供了依據(jù)。其次介紹了人體運(yùn)動(dòng)感知模型,并以傳遞函數(shù)的形式給出了耳石和半規(guī)管的數(shù)學(xué)模型。介紹了經(jīng)典洗出算法的結(jié)構(gòu)及原理,并對(duì)洗出算法各環(huán)節(jié)進(jìn)行設(shè)計(jì)。分析了各個(gè)濾波器的作用,確定了濾波器的階數(shù)及參數(shù)。利用Simulink搭建經(jīng)典洗出算法模型,通過計(jì)算機(jī)仿真,對(duì)經(jīng)典洗出算法的性能進(jìn)行了分析。經(jīng)典洗出算法基本能模擬給定的加速度信號(hào),且滿足車輛運(yùn)動(dòng)模擬平臺(tái)運(yùn)動(dòng)范圍的限制。但是經(jīng)典洗出算法參數(shù)固定,在復(fù)雜工況下不能充分利用平臺(tái)的工作空間,無法提供高逼真度的動(dòng)感模擬�；诮�(jīng)典洗出算法,引入了自適應(yīng)洗出算法...

【文章頁數(shù)】：70 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 研究背景及意義
    1.2 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.1 車輛模擬器
        1.2.2 洗出算法
    1.3 研究?jī)?nèi)容
第2章 運(yùn)動(dòng)模擬平臺(tái)分析
    2.1 引言
    2.2 Stewart平臺(tái)簡(jiǎn)介
    2.3 運(yùn)動(dòng)學(xué)反解
    2.4 工作空間分析
    2.5 本章小結(jié)
第3章 經(jīng)典洗出算法原理及仿真分析
    3.1 引言
    3.2 人體運(yùn)動(dòng)感知模型
        3.2.1 耳石模型
        3.2.2 半規(guī)管模型
    3.3 經(jīng)典洗出算法原理
    3.4 經(jīng)典洗出算法設(shè)計(jì)
        3.4.1 比力計(jì)算
        3.4.2 比例環(huán)節(jié)
        3.4.3 坐標(biāo)變換環(huán)節(jié)
        3.4.4 加速度高通濾波環(huán)節(jié)
        3.4.5 加速度低通濾波環(huán)節(jié)—傾斜協(xié)調(diào)環(huán)節(jié)
        3.4.6 角速度高通濾波環(huán)節(jié)
    3.5 經(jīng)典洗出算法參數(shù)選擇
        3.5.1 加速度高通濾波器參數(shù)確定
        3.5.2 加速度低通濾波器參數(shù)確定
        3.5.3 角速度高通濾波器參數(shù)確定
    3.6 經(jīng)典洗出算法仿真與分析
    3.7 本章小結(jié)
第4章 自適應(yīng)洗出算法設(shè)計(jì)與分析
    4.1 引言
    4.2 自適應(yīng)洗出算法設(shè)計(jì)
        4.2.1 加速度自適應(yīng)高通濾波器
        4.2.2 角速度自適應(yīng)高通濾波器
    4.3 自適應(yīng)洗出算法穩(wěn)定性分析及改進(jìn)
        4.3.1 穩(wěn)定性問題
        4.3.2 穩(wěn)定性分析
        4.3.3 自適應(yīng)洗出算法改進(jìn)
    4.4 自適應(yīng)權(quán)重分析
    4.5 自適應(yīng)洗出算法調(diào)試
    4.6 本章小結(jié)
第5章 洗出算法實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證
    5.1 引言
    5.2 洗出算法數(shù)值化實(shí)現(xiàn)
    5.3 模擬平臺(tái)硬件部分
    5.4 運(yùn)動(dòng)模擬控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)及實(shí)現(xiàn)
        5.4.1 整體控制方案介紹
        5.4.2 控制系統(tǒng)硬件
        5.4.3 控制軟件編寫
    5.5 洗出算法實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證
        5.5.1 起動(dòng)——?jiǎng)x車過程
        5.5.2 轉(zhuǎn)向過程
        5.5.3 裝載作業(yè)過程
    5.6 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻(xiàn)
攻讀碩士學(xué)位期間承擔(dān)的科研任務(wù)與主要成果
致謝



本文編號(hào)：3837085