城市主戰(zhàn)消防車(chē)作為第一輛出動(dòng)的消防車(chē),要求具備較強(qiáng)的搶險(xiǎn)救援能力和火災(zāi)撲救能力。為了保證器材箱的空間充裕,保證破拆救援能力,城市主戰(zhàn)消防車(chē)的水罐容積一般較小,又因車(chē)載消防炮流量大,對(duì)精確的火災(zāi)撲救提出了更高的要求。由于車(chē)載消防炮的噴射精度較低且滅火劑消耗量大,在目前的城市滅火救援過(guò)程中使用頻率較低。而作為常用滅火裝備的移動(dòng)式消防炮,要求消防員攜帶其接近火場(chǎng),鋪設(shè)水帶,調(diào)整角度進(jìn)行滅火,具有較高的危險(xiǎn)性。目前車(chē)載消防炮常見(jiàn)的操作方式為手動(dòng)操作和遙控操作,一般依賴于消防員的個(gè)人經(jīng)驗(yàn),自動(dòng)化程度較低。為了提高車(chē)載消防炮的定位精度和降低操作難度,減小滅火劑損失以及提高滅火效率,綜合了機(jī)器視覺(jué)、現(xiàn)場(chǎng)總線、姿態(tài)控制等技術(shù),利用小流量消防炮搭建了消防炮視覺(jué)控制實(shí)驗(yàn)平臺(tái),用于測(cè)試、驗(yàn)證控制算法。利用嵌入式控制器通過(guò)CAN總線讀取傾角傳感器的數(shù)據(jù),實(shí)現(xiàn)了消防炮角度的閉環(huán)控制。采取上位機(jī)-下位機(jī)的形式,利用高性能計(jì)算機(jī)編寫(xiě)了圖像處理程序,通過(guò)以太網(wǎng)實(shí)現(xiàn)圖像的采集以及與下位機(jī)之間的通信。使用一組GigE Vision標(biāo)準(zhǔn)的工業(yè)相機(jī)搭建了雙目視覺(jué)系統(tǒng),并對(duì)其進(jìn)行了精確的標(biāo)定。利用SGBM立體匹配算法,得到了場(chǎng)...

【文章頁(yè)數(shù)】：119 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
致謝
摘要
abstract
變量注釋表
1 緒論
    1.1 課題背景及研究意義
    1.2 自動(dòng)消防炮研究現(xiàn)狀
    1.3 主要研究?jī)?nèi)容
    1.4 論文結(jié)構(gòu)
2 實(shí)驗(yàn)平臺(tái)原理及組成
    2.1 實(shí)驗(yàn)平臺(tái)硬件組成
    2.2 控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)
    2.3 控制系統(tǒng)軟件開(kāi)發(fā)
    2.4 本章小結(jié)
3 基于雙目視覺(jué)的消防炮初步瞄準(zhǔn)
    3.1 雙目視覺(jué)原理
    3.2 雙目視覺(jué)系統(tǒng)標(biāo)定
    3.3 雙目視覺(jué)立體匹配
    3.4 基于場(chǎng)景重建的快速瞄準(zhǔn)
    3.5 本章小結(jié)
4 射流軌跡識(shí)別與消防炮閉環(huán)控制
    4.1 射流軌跡特征提取
    4.2 射流軌跡識(shí)別
    4.3 軌跡搜索及落點(diǎn)定位
    4.4 基于視差圖的閉環(huán)控制
    4.5 本章小結(jié)
5 自動(dòng)消防炮系統(tǒng)功能驗(yàn)證及性能評(píng)估
    5.1 初步瞄準(zhǔn)功能驗(yàn)證
    5.2 閉環(huán)控制仿真驗(yàn)證
    5.3 控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)性評(píng)估
    5.4 本章小結(jié)
6 總結(jié)與展望
    6.1 總結(jié)
    6.2 展望
參考文獻(xiàn)
作者簡(jiǎn)歷
學(xué)位論文數(shù)據(jù)集



本文編號(hào)：3784482