針對大噸位裝載機(jī)和雙鋼輪壓路機(jī)駕駛室研發(fā)需求,本文以6-UPU Stewart平臺為研究對象,通過模擬不同典型路況及工況下工程車輛駕駛情況,以驗(yàn)證在產(chǎn)品研發(fā)試制階段人機(jī)操作舒適性,縮短駕駛室研發(fā)周期為目的,為主流工程車輛駕駛室研發(fā)提供研究平臺。本課題以此為背景,從平臺振動分析、運(yùn)動學(xué)控制以及相關(guān)實(shí)驗(yàn)等方面展開研究,主要研究內(nèi)容如下:首先,對運(yùn)動模擬Stewart平臺進(jìn)行運(yùn)動學(xué)驗(yàn)證,建立平臺反解、速度、加速度模型,在此基礎(chǔ)上,驗(yàn)證平臺工作空間、速度與加速度能否滿足運(yùn)動模擬駕駛設(shè)計(jì)要求;通過分支剛度模型,得到了平臺的剛度矩陣,為后續(xù)振動研究奠定基礎(chǔ)。其次,建立運(yùn)動模擬Stewart平臺的振動模型,首先基于虛功原理的方法,考慮各關(guān)節(jié)的剛度、桿件及運(yùn)動平臺受載影響,建立運(yùn)動模擬Stewart平臺的動力學(xué)模型;考慮實(shí)際工況條件,對動力學(xué)模型進(jìn)行簡化,得到平臺的振動模型;利用MATLAB軟件進(jìn)行輔助求解,計(jì)算出運(yùn)動模擬Stewart平臺在工作空間內(nèi)的不同階固有頻率以及平臺自由振動響應(yīng)和受迫振動響應(yīng)。再次,由于運(yùn)動模擬Stewart平臺運(yùn)動范圍有限,不能完全模擬工程車輛的運(yùn)動狀態(tài),所以要依靠洗出濾波... 

【文章來源】：燕山大學(xué)河北省

【文章頁數(shù)】：72 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

早期并聯(lián)機(jī)器人

的研究開始的比較晚，上個世紀(jì)九十年代，一臺并聯(lián)機(jī)構(gòu)，如圖 1-2 所示；從此之后，進(jìn)行更全面的研究，研究領(lǐng)域也逐漸全面用于操作抓放的二自由度并聯(lián)機(jī)器人b) Stewart 飛行模擬器并聯(lián)機(jī)器人

圖 1-4 五軸并聯(lián)聯(lián)動機(jī)床 圖 1-5 六維力傳感器圖 1-6 并聯(lián)醫(yī)療機(jī)器人 圖 1-7 P-Lite Hexapod 并聯(lián)機(jī)器人Stewart 平臺是并聯(lián)機(jī)構(gòu)中典型的一種機(jī)構(gòu)，由于其承載能力強(qiáng)、定位精度高，在航天軍事、駕駛模擬等眾多領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用[15-17]。圖 1-8 為美國國家航天局練航天駕駛員使用的飛行模擬器；圖 1-9 軍事上所用的機(jī)槍系統(tǒng)穩(wěn)定平臺，為射證了準(zhǔn)確度；圖 1-10 所示是應(yīng)用在娛樂場景的虛擬賽車駕駛座椅；圖 1-11 所示

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
[1]基于Stewart結(jié)構(gòu)的六自由度并聯(lián)穩(wěn)定平臺技術(shù)研究[D]. 高建峰.山東大學(xué) 2018
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[3]折頁式三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)優(yōu)化與固有頻率研究[D]. 蔡云飛.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2017
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[5]并聯(lián)微定位平臺結(jié)構(gòu)優(yōu)化及位姿檢測系統(tǒng)研究[D]. 荊龍賓.中國航天科技集團(tuán)公司第一研究院 2017
[6]新型3-PUU空間并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動控制研究[D]. 吳海燕.重慶大學(xué) 2016
[7]并聯(lián)三自由度振動臺優(yōu)化設(shè)計(jì)與動態(tài)特性研究[D]. 李忠杰.燕山大學(xué) 2015
[8]3-UPS/S樣機(jī)性能分析及運(yùn)動規(guī)劃研究[D]. 馬亞磊.燕山大學(xué) 2015
[9]C形龍門架并聯(lián)銑床剛度與動態(tài)特性研究[D]. 果金龍.南京理工大學(xué) 2015
[10]基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的穩(wěn)定平臺建模與控制[D]. 劉義德.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2009



本文編號：3622535