【摘要】：為幫助上肢功能障礙患者進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練,本文設(shè)計(jì)了一種4自由度上肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人,并實(shí)現(xiàn)了語音和肌電兩種控制方案。本文基于RSC-4128語音芯片,實(shí)現(xiàn)了對特定人的識別。另外自制表面肌電(sEMG)信號采集電極,采集sEMG信號,并通過信號處理、時域特征提取、固定閾值算法等實(shí)現(xiàn)模式識別,還利用脈沖寬度調(diào)制(PWM)算法實(shí)現(xiàn)了對系統(tǒng)運(yùn)動速度的調(diào)節(jié)。最后,對系統(tǒng)進(jìn)行了語音和肌電控制的測試。結(jié)果表明語音控制平均識別率達(dá)93.1%,肌電控制平均識別率達(dá)90.9%,驗(yàn)證了系統(tǒng)控制方案的可行性,為上肢康復(fù)機(jī)器人控制系統(tǒng)的進(jìn)一步完善奠定了理論基礎(chǔ)。
[Abstract]:In order to help the patients with upper limb dysfunction carry on rehabilitation training, this paper designs a 4-DOF exoskeleton rehabilitation robot of upper limb, and realizes two control schemes: voice and electromyography. Based on RSC-4128 speech chip, this paper realizes the recognition of specific person. In addition, the self-made surface electromyography (sEMG) signal acquisition electrode collects the sEMG signal, and realizes the pattern recognition through signal processing, time domain feature extraction, fixed threshold algorithm and so on. The pulse width modulated (PWM) algorithm is also used to adjust the system motion speed. Finally, the speech and electromyoelectric control of the system are tested. The results show that the average recognition rate of speech control is 93.1 and the average recognition rate of EMG control is 90.9, which verifies the feasibility of the system control scheme and lays a theoretical foundation for the further improvement of the upper limb rehabilitation robot control system.
【作者單位】： 上海理工大學(xué)醫(yī)療器械與食品學(xué)院康復(fù)工程與技術(shù)研究所;上海康復(fù)器械工程技術(shù)研究中心;上海電氣集團(tuán)股份有限公司中央研究院;
【基金】：上海市科技支撐計(jì)劃資助項(xiàng)目(14441904402) 上海工程技術(shù)研究中心資助項(xiàng)目(15DZ2251700)
【分類號】：R496

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本文編號：2252682