為方便用戶對伺服驅(qū)動系統(tǒng)的控制與監(jiān)視,縮短電機(jī)調(diào)試周期,以Modbus為通信協(xié)議,RS232總線連接,設(shè)計(jì)了一款用于伺服驅(qū)動調(diào)試的上位機(jī)軟件。上位機(jī)通過向伺服驅(qū)動系統(tǒng)發(fā)送命令幀實(shí)現(xiàn)了對電機(jī)的控制,并接受返回幀,完成對下位機(jī)的狀態(tài)顯示。實(shí)際應(yīng)用表明,該軟件運(yùn)行穩(wěn)定、測試準(zhǔn)確、人機(jī)界面友好,達(dá)到設(shè)計(jì)要求。

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【部分圖文】：

圖1通用Modbus幀結(jié)構(gòu)

為了適應(yīng)多種傳輸模式，Modbus在協(xié)議數(shù)據(jù)單元（PDU,ProtocolDataUnit）上引入附加域，組成了應(yīng)用數(shù)據(jù)單元（ADU,ApplicationDataUnit），以實(shí)現(xiàn)完整而準(zhǔn)確的傳輸。PDU與基礎(chǔ)通信層無關(guān)，包括功能碼與數(shù)據(jù)，功能碼占一個字節(jié)，數(shù)據(jù)則根據(jù)具....

圖2ModbusRTU幀式

在實(shí)際使用時，設(shè)備不斷地偵測網(wǎng)絡(luò)總線，計(jì)算字符間的停頓間隔時間，判斷消息幀的起始點(diǎn)。從接受符合設(shè)備的地址的報文開始，到最后一個傳輸字符結(jié)束，間隔至少3.5個字符停頓時間標(biāo)志著此消息幀的結(jié)束，而另一個消息可在停頓后開始。在一幀報文的傳輸過程中字符流必須是連續(xù)的，且字符間空閑間隔要小....

圖3上位機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

交流伺服驅(qū)動單元實(shí)現(xiàn)了交流伺服電機(jī)的位置、速度、轉(zhuǎn)矩閉環(huán)伺服控制，可靠性高、性能優(yōu)良，是本文上位機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)的監(jiān)控對象。且提供關(guān)于速度、位置、轉(zhuǎn)矩的基本參數(shù)，同時設(shè)有二十多種狀態(tài)顯示用于觀察所選擇方式下的伺服驅(qū)動單元的狀態(tài)信息。交流伺服單元設(shè)有RS232接口，利用RS232串行總線....

圖4通信流程圖

上位機(jī)與交流伺服驅(qū)動單元進(jìn)行通訊的過程中采用了3種數(shù)據(jù)幀格式，分別是命令幀、狀態(tài)幀、錯誤幀。命令幀為交流伺服驅(qū)動單元從上位機(jī)接受到的命令，狀態(tài)幀是伺服單元在收到命令幀并將其處理以后返回給上位機(jī)的狀態(tài)數(shù)據(jù)。當(dāng)伺服驅(qū)動單元不能夠正常的處理命令幀時，將返回給上位機(jī)帶有故障碼的狀態(tài)數(shù)據(jù)。....

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