為了提高倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)中物流分揀的效率,設(shè)計(jì)了一套基于多臺(tái)自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(AGV)的自動(dòng)分揀系統(tǒng)。首先將整個(gè)系統(tǒng)分解為硬件部分和軟件部分,硬件部分主要包含服務(wù)器、多臺(tái)AGV和機(jī)械手等等,軟件部分的設(shè)計(jì)主要包含智能調(diào)度算法設(shè)計(jì)、最短路徑算法設(shè)計(jì)和多AGV之間的避障算法設(shè)計(jì)等等;之后,通過逐步完成上述子模塊的設(shè)計(jì)工作,即可完成整個(gè)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。經(jīng)過在工廠一段時(shí)間的試運(yùn)行,實(shí)踐結(jié)果表明,該套系統(tǒng)的設(shè)計(jì)能夠完成多臺(tái)AGV的調(diào)度,并較大地提高了物流分揀的效率。

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【文章目錄】：
1 項(xiàng)目目標(biāo)
2 硬件架構(gòu)
3 軟件架構(gòu)
    3.1 智能調(diào)度算法
        3.1.1 設(shè)置AGV的多個(gè)狀態(tài)
        3.1.2 系統(tǒng)的任務(wù)輸入算法
        3.1.3 系統(tǒng)的任務(wù)執(zhí)行算法
    3.2 最短路徑規(guī)劃模塊
    3.3 多AGV之間的避障算法
    3.4 調(diào)度系統(tǒng)與多AGV的通信
        3.4.1 設(shè)置報(bào)文
        3.4.2 監(jiān)控報(bào)文
            1)服務(wù)器發(fā)送給AGV的查詢報(bào)文結(jié)構(gòu)如表5所示。
            2)AGV回復(fù)報(bào)文的結(jié)構(gòu)如表6所示。
            3)數(shù)據(jù)內(nèi)容的單個(gè)結(jié)構(gòu)如表7所示。
    3.5 軟件模塊劃分
4 結(jié)論



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