首先介紹了SLAM自主導航技術的含義,然后對SLAM系統(tǒng)結(jié)構進行了分析,在此基礎上,對SLAM算法進行了研究,從實際建模角度出發(fā),對現(xiàn)階段SLAM存在的關鍵性問題進行了詳細闡述,旨在為我國物流產(chǎn)業(yè)的智能升級提供一定的理論參考。 

【文章來源】：機電信息. 2020,(14)

【文章頁數(shù)】：2 頁

【部分圖文】：

SLAM系統(tǒng)結(jié)構

數(shù)據(jù)關聯(lián)在視覺SLAM上也被稱為“回環(huán)檢測”，其本質(zhì)是當機器人移動到當前位置時，對該位置的信息進行判斷，確認其是否為之前經(jīng)過的同一位置，機器人的移動隨著時間推移，其誤差將會逐漸積累，導致建圖中會存在較大的累計誤差，因此必須對其進行回環(huán)檢測�；丨h(huán)檢測效果圖如圖2所示。當回環(huán)檢測形成閉環(huán)，則意味著當前生成的地圖與之前的地圖更加匹配，構建的地圖更加精確，機器人能更好地完成導航工作；若回環(huán)檢測的結(jié)果無法形成閉環(huán)，則意味當前對地圖的構建與實際相差較大。因此，回環(huán)檢測在大面積、大場景地圖構建上是非常有必要的。

【參考文獻】：
期刊論文
[1]一種基于SLAM技術的智能導航小車的設計[J]. 范朝輝,石宏,陳其志.  機械研究與應用. 2019(06)
[2]SLAM技術及其在測繪領域中的應用[J]. 黃鶴,佟國峰,夏亮,李勇,岳曉陽,姜斌.  測繪通報. 2018(03)
[3]基于單目視覺的同時定位與地圖構建方法綜述[J]. 劉浩敏,章國鋒,鮑虎軍.  計算機輔助設計與圖形學學報. 2016(06)

碩士論文
[1]基于SLAM技術的移動機器人定位關鍵技術研究[D]. 楊建松.東華理工大學 2019
[2]基于ROS的機器人路徑導航系統(tǒng)的設計與實現(xiàn)[D]. 王輝.中國科學院大學(中國科學院沈陽計算技術研究所) 2019



本文編號：3548887