為解決輪式物流機(jī)器人的全場(chǎng)定位、位姿控制等關(guān)鍵問題,提出了一種基于陀螺儀、編碼器、灰度傳感器與激光測(cè)距儀的麥克納姆輪物流機(jī)器人全場(chǎng)定位系統(tǒng).建立麥克納姆輪底盤運(yùn)動(dòng)模型并進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,研究基于此系統(tǒng)的全場(chǎng)定位算法,以STM32單片機(jī)為主控制器,結(jié)合多種傳感器,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的全場(chǎng)定位、運(yùn)動(dòng)控制、任務(wù)識(shí)別、物料顏色識(shí)別.對(duì)于物料顏色識(shí)別提出了一種根據(jù)邊緣檢測(cè)算法思想改進(jìn)的掃描算法來(lái)提高檢測(cè)效率.試驗(yàn)表明,系統(tǒng)具有良好的綜合性能,可滿足物流機(jī)器人精準(zhǔn)定位、準(zhǔn)確識(shí)別等控制需求. 

【文章來(lái)源】：湖南理工學(xué)院學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2020,33(03)

【文章頁(yè)數(shù)】：6 頁(yè)

【部分圖文】：

統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號(hào)：3080944