【摘要】：隨著工業(yè)生產(chǎn)自動化水平的不斷提高,傳統(tǒng)制造業(yè)面臨著向智能制造轉型升級的歷史性路口。自動導引小車(AGV)能夠有效提高工業(yè)生產(chǎn)過程物料和產(chǎn)品的物流運輸效率,推動企業(yè)轉型升級。本文設計了一款全向運行AGV,能夠滿足工廠車間生產(chǎn)過程中的物料和產(chǎn)品運輸要求,主要的研究工作內容如下:(1)結構設計方面:AGV采用麥克納姆輪四輪驅動,實現(xiàn)全向行駛;車體為一體式的框架式結構,底盤和車身都采用方形鋼管通過機加工折彎并焊接而成;驅動電機采用交錯安裝的布局方式,采用簡單高效的齒輪傳動機構和頂升拖曳機構。(2)硬件系統(tǒng)方面:根據(jù)AGV的運動控制和任務運輸要求,建立控制系統(tǒng)的整體方案,針對各部分需要實現(xiàn)的功能對元器件進行計算和選型,包括上位機和下位機的控制板選型和通訊實現(xiàn),無線通訊模塊的設計,安全避障模塊設計。(3)算法研究方面:研究AGV路徑規(guī)劃與調度方法,采用拓撲地圖法建立環(huán)境電子地圖,分析比較A~*算法、Dijkstra算法和Floyd算法三者的優(yōu)缺點;提出一種改進的Floyd算法,即根據(jù)實際生產(chǎn)過程中出現(xiàn)的路徑繁忙和擁堵沖突情況,對電子地圖中相關路徑加入熱度值和權重值,使路徑規(guī)劃符合實際情況。(4)軟件系統(tǒng)方面:基于VC++開發(fā)AGV運輸管理調度系統(tǒng),進行AGV路徑規(guī)劃和調度監(jiān)控管理。結合工廠實際環(huán)境,搭建完善的AGV實驗平臺和控制管理系統(tǒng),對改進的Floyd算法進行實驗驗證;針對運行過程中可能出現(xiàn)的沖突問題,對調度策略和沖突問題進行研究并提出解決方法。經(jīng)過工廠實際環(huán)境實驗驗證,結果表明本文所設計的AGV及其控制管理系統(tǒng)能夠滿足工廠車間生產(chǎn)過程中的物料和產(chǎn)品運輸要求,符合項目的要求。
【圖文】：

AutomatedGuidedVehicle，簡稱 AGV，也稱為 AGV 小車。AGV 是指無人駕駛的自動搬運車，能夠自尋跡或沿著規(guī)定的路線進行自動行駛，一般以可充電的蓄電池或鋰電池為動力來源[3,4]。隨著 AGV 的設計技術和路徑規(guī)劃調度技術水平不斷提高，現(xiàn)階段市場上的 AGV 更加智能化，廣泛應用于物流倉庫儲存業(yè)、工業(yè)制造、郵局分揀系統(tǒng)、圖書館管理、機場、港口碼頭、食品、醫(yī)藥、煙草、化工、危險場所以及特種行業(yè)[5]。市面上常用的 AGV 如圖 1-1 所示。a）潛伏式 AGV b）叉車式 AGV c）機器人 AGV

RFID圖 2-2AGV 車體結構爆炸圖GV 車體結構設計文所設計的 AGV 車體采用一體式的框架式結構，小車底盤、車體采用邊長 25m 3mm 的方形鋼管通過機加工折彎并焊接而成，與傳統(tǒng)的采用鋼板角鐵焊接相框架結構能夠在滿足車體負載重量要求以及車體剛度要求的前提下，減少材料化焊接加工工藝，，最大限度減輕車體重量，降低加工成本，同時降低車身自電池的消耗，保證電池的續(xù)航能力。驅動模塊連接板車架
【學位授予單位】：華南理工大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2018
【分類號】：TP23

【參考文獻】

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本文編號：2687185