本文選題：柵格地圖 + SLAM��； 參考：《華中科技大學》2015年碩士論文

【摘要】：隨著社會經濟的不斷前進,以及勞動力成本的提升,大量的自動化設備投入到實際生產中去。其中移動機器人以其靈活性和智能性在各個領域獲得了極大的應用。例如物流工廠的搬運工作,智能電站的巡視工作和核廢料的處理工作中都看到了移動機器人的身影。在移動機器人技術中最重要的就是定位。目前,解決移動機器人定位問題較為常用的技術就是SLAM(simultaneous localization and mapping)技術。本文在實現(xiàn)已有SLAM技術的前提下,提出了新的改進方法。本文設計了移動機器人的自主移動系統(tǒng)平臺,簡稱移動底盤。它用來作為SLAM技術實現(xiàn)的一個實驗平臺。采用光電碼盤和激光雷達作為移動底盤的測量元件。本文設計了移動底盤的電氣結構框圖和控制原理框圖。完成了移動底盤自主移動系統(tǒng)的加工,組裝以及測試工作,同時完成了軟件環(huán)境的移植和開發(fā)。本文通過分析已有的SLAM技術和相關的改進SLAM技術,分析出新的改進SLAM算法。為了了解改進SLAM算法的可行性,本文在matlab中對它進行仿真分析。得到了仿真之后的柵格地圖。仿真結果證明了改進SLAM算法是可行的。接下來,本文在實驗平臺中實現(xiàn)了現(xiàn)有的RBPF-SLAM算法,完成了移動底盤自主移動系統(tǒng)的定位和地圖構建。最后,本文對移動底盤即時定位和自動構圖的研究提出了展望。
[Abstract]:With the development of social economy and the increase of labor cost, a lot of automation equipments are put into actual production. Among them, mobile robot has been widely used in various fields because of its flexibility and intelligence. For example, mobile robots are seen in the handling of logistics factories, the inspection of intelligent power stations and the disposal of nuclear waste. The most important thing in mobile robot technology is positioning. At present, the common technology to solve the problem of mobile robot localization is SLAM(simultaneous localization and mapping) technology. Based on the implementation of existing SLAM technology, a new improvement method is proposed in this paper. In this paper, the mobile robot's autonomous mobile system platform, referred to as mobile chassis. It is used as an experimental platform for the implementation of SLAM technology. Optoelectronic code plate and lidar are used as measuring elements of moving chassis. In this paper, the electrical block diagram and control principle block diagram of moving chassis are designed. The processing, assembly and testing of the mobile chassis autonomous mobile system are completed. At the same time, the software environment is transplanted and developed. In this paper, we analyze the existing SLAM technology and the related improved SLAM technology, and analyze the new improved SLAM algorithm. In order to understand the feasibility of improving SLAM algorithm, this paper simulates it in matlab. The grid map after simulation is obtained. The simulation results show that the improved SLAM algorithm is feasible. Then, this paper implements the existing RBPF-SLAM algorithm in the experimental platform, and completes the location and map construction of the mobile chassis autonomous mobile system. Finally, this paper puts forward the prospect of real-time positioning and automatic composition of mobile chassis.
【學位授予單位】：華中科技大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2015
【分類號】：TP242

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本文編號：1942623