本文關(guān)鍵詞：基于麥克納姆輪的全向AGV運動控制技術(shù)研究

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【摘要】：結(jié)合某大型裝置光學(xué)模塊的自動化運輸裝校要求以及目前廣泛應(yīng)用在倉儲物流、加工制造與裝配等生產(chǎn)活動中的移動機器人,設(shè)計了一套全向AGV實驗系統(tǒng)。該系統(tǒng)在平面內(nèi)可以沿任意方向移動,以任意半徑旋轉(zhuǎn),非常適合工作在空間狹窄有限、對機動性要求高的場合。本文采用了一種基于麥克納姆輪的全向移動機構(gòu),應(yīng)用了目前先進的激光定位導(dǎo)航技術(shù),研究了其運動控制的系統(tǒng)基礎(chǔ)和相關(guān)實現(xiàn)方法,最終達(dá)到了AGV定位與自動導(dǎo)航的初步要求。在現(xiàn)代化制造生產(chǎn)活動中,全向AGV作為移動機器人的特殊運用,是柔性制造和現(xiàn)代化物流系統(tǒng)的一個重要組成部分,隨著相關(guān)領(lǐng)域科學(xué)技術(shù)的不斷進步,其運動控制技術(shù)也得到了快速發(fā)展,將被應(yīng)用于越來越多的場合。本文主要從以下幾個方面開展工作。(1)研究全向AGV的控制系統(tǒng)。根據(jù)移動機構(gòu)和運動控制性能要求,建立基于激光導(dǎo)航儀的閉環(huán)控制結(jié)構(gòu),研究單個驅(qū)動軸的速度伺服控制。介紹系統(tǒng)方案主要硬件性能。(2)采用激光全局定位技術(shù),介紹激光導(dǎo)航定位系統(tǒng)構(gòu)成以及定位算法原理。在實驗室搭建激光導(dǎo)航系統(tǒng)并建立全局環(huán)境地圖模型,研究柵格地圖構(gòu)建和基于A*算法的靜態(tài)環(huán)境下的路徑規(guī)劃方法,并進行仿真驗證。(3)對全向AGV進行運動學(xué)分析并建立其運動學(xué)模型。在此基礎(chǔ)上規(guī)劃AGV路徑跟隨控制的過程,研究模糊控制基本原理并設(shè)計雙輸入雙輸出的模糊控制器。應(yīng)用MATLAB軟件進行路徑線段跟隨控制仿真。(4)根據(jù)運動控制系統(tǒng)要求,分別從下位機和上位機兩部分設(shè)計運動控制程序和人機交互界面,實現(xiàn)全向AGV系統(tǒng)的實時狀態(tài)數(shù)據(jù)顯示、圖形化表述、參數(shù)設(shè)置、通訊和多種運行控制模式等功能。并在實驗室研制的設(shè)備上進行初步的測試分析。
【學(xué)位授予單位】：重慶大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號】：TP242

【參考文獻(xiàn)】

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1 夏n，

本文編號：1196668