近年來(lái),車(chē)輛主動(dòng)避撞技術(shù)通過(guò)改變自車(chē)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)來(lái)避免或減輕碰撞危險(xiǎn),成為主動(dòng)安全領(lǐng)域的研發(fā)熱點(diǎn)之一。其中,目前較為成熟的自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)在關(guān)鍵時(shí)刻輔助駕駛員緊急剎車(chē)避免與前車(chē)發(fā)生追尾,效果顯著。然而,從避撞所需縱向距離上考慮,車(chē)輛在高相對(duì)車(chē)速、低重疊率和低附著條件下,轉(zhuǎn)向能夠避免更多的碰撞事故。因此,本文從進(jìn)一步提升車(chē)輛緊急避撞工況適應(yīng)能力角度出發(fā),圍繞避撞方式?jīng)Q策策略、緊急轉(zhuǎn)向軌跡規(guī)劃方法、軌跡跟蹤控制算法和緊急轉(zhuǎn)向制動(dòng)聯(lián)合控制進(jìn)行研究,工作如下:(1)對(duì)車(chē)輛緊急制動(dòng)過(guò)程進(jìn)行分析,給出前方不同危險(xiǎn)情況下的最晚緊急制動(dòng)點(diǎn)和最晚一級(jí)制動(dòng)點(diǎn)。提出一種限制側(cè)向加速度的多項(xiàng)式軌跡規(guī)劃方法,在確定規(guī)劃起始和結(jié)束時(shí)刻運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)時(shí),導(dǎo)出規(guī)劃軌跡時(shí)間段內(nèi)側(cè)向加速度的表達(dá)式,為提高轉(zhuǎn)向避撞的車(chē)輛穩(wěn)定性,設(shè)置一個(gè)側(cè)向加速度峰值的限值,根據(jù)該限值下的加速度峰值方程式確定各種車(chē)速下的避撞軌跡。結(jié)合確定的軌跡和橫向避讓距離,采用數(shù)值計(jì)算方法得到最晚轉(zhuǎn)向點(diǎn)。最后將自車(chē)與前方障礙的實(shí)際距離與最晚一級(jí)制動(dòng)點(diǎn)、最晚緊急制動(dòng)點(diǎn)、最晚轉(zhuǎn)向點(diǎn)進(jìn)行比較,決策出當(dāng)前最恰當(dāng)?shù)木o急避撞模式。(2)基于模型預(yù)測(cè)控制的緊急轉(zhuǎn)向軌跡跟蹤算...

【文章頁(yè)數(shù)】：81 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
abstract
第一章 緒論
    1.1 課題背景及研究意義
    1.2 緊急避撞控制系統(tǒng)國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.1 轉(zhuǎn)向控制
        1.2.2 轉(zhuǎn)向制動(dòng)聯(lián)合控制
    1.3 本文主要研究?jī)?nèi)容
第二章 安全距離模型與緊急避撞決策策略
    2.1 縱向緊急避撞安全距離模型
        2.1.1 車(chē)輛制動(dòng)過(guò)程
        2.1.2 緊急制動(dòng)安全距離模型
        2.1.3 一級(jí)制動(dòng)安全距離模型
    2.2 轉(zhuǎn)向緊急避撞軌跡規(guī)劃
    2.3 橫向緊急避撞安全距離模型
    2.4 緊急避撞控制系統(tǒng)決策策略
    2.5 本章小結(jié)
第三章 緊急避撞轉(zhuǎn)向控制器設(shè)計(jì)
    3.1 模型預(yù)測(cè)控制原理
    3.2 車(chē)輛縱橫向動(dòng)力學(xué)建模
        3.2.1 車(chē)身動(dòng)力學(xué)模型
        3.2.2 輪胎動(dòng)力學(xué)模型
        3.2.3 動(dòng)力學(xué)模型簡(jiǎn)化
    3.3 基于模型預(yù)測(cè)的緊急轉(zhuǎn)向控制器設(shè)計(jì)
        3.3.1 線性化動(dòng)力學(xué)預(yù)測(cè)模型
        3.3.2 目標(biāo)函數(shù)設(shè)計(jì)
        3.3.3 約束條件設(shè)計(jì)
        3.3.4 控制器求解
    3.4 本章小結(jié)
第四章 緊急避撞轉(zhuǎn)向制動(dòng)聯(lián)合控制研究
    4.1 緊急避撞防側(cè)翻策略
        4.1.1 側(cè)翻穩(wěn)定性評(píng)價(jià)指標(biāo)
        4.1.2 緊急避撞側(cè)翻動(dòng)態(tài)特性分析
        4.1.3 防側(cè)翻控制策略設(shè)計(jì)
    4.2 轉(zhuǎn)向制動(dòng)聯(lián)合控制框架
    4.3 聯(lián)合控制中制動(dòng)系統(tǒng)建模
        4.3.1 制動(dòng)系模型
        4.3.2 節(jié)氣門(mén)控制模型
        4.3.3 制動(dòng)器/節(jié)氣門(mén)切換邏輯
    4.4 本章小結(jié)
第五章 控制結(jié)果與分析
    5.1 聯(lián)合仿真平臺(tái)搭建
        5.1.1 仿真接口定義
        5.1.2 聯(lián)合仿真系統(tǒng)組成
    5.2 轉(zhuǎn)向緊急避撞結(jié)果分析
        5.2.1 高附著系數(shù)路面
        5.2.2 低附著系數(shù)路面
    5.3 轉(zhuǎn)向制動(dòng)緊急避撞結(jié)果分析
        5.3.1 高速高附著工況
        5.3.2 高速低附著工況
    5.4 本章小結(jié)
第六章 結(jié)論與展望
    6.1 全文總結(jié)
    6.2 展望
參考文獻(xiàn)
致謝
在學(xué)期間發(fā)表的學(xué)術(shù)論文及其他科研成果



本文編號(hào)：3829641