本文關鍵詞：自動裝車系統(tǒng)的若干關鍵技術(shù)研究

  更多相關文章： 自動裝車 AGV 氣動比例伺服系統(tǒng) 動力學分析 MATLAB/Simulink

【摘要】：隨著現(xiàn)代工廠自動化生產(chǎn)技術(shù)的發(fā)展,設備自動化生產(chǎn)等觀念深入人心,隨著人力成本的增加,越來越多的企業(yè)傾向于采用自動化的設備。對于大多數(shù)成品采用包裝箱的工廠,也開始慢慢使用自動裝車系統(tǒng)進行物料的上車裝載作業(yè)。而目前市場上還沒有一款能夠?qū)崿F(xiàn)完全自動化的裝車系統(tǒng),在供需矛盾之下,加快研發(fā)穩(wěn)定可靠的自動裝車系統(tǒng)將對實現(xiàn)車間產(chǎn)品從生產(chǎn)到裝車的一體式自動作業(yè)具有十分重要的意義。本文依托實際項目,對自動裝車系統(tǒng)的若干關鍵技術(shù)進行探索與研究。本文首先進行了自動裝車系統(tǒng)的總體設計,針對自動裝車系統(tǒng)的AGV關鍵技術(shù),完成其機械結(jié)構(gòu)設計,建立其差速轉(zhuǎn)向的運動學模型,探討其驅(qū)動系統(tǒng)控制方案設計,采用線性二次型最優(yōu)控制算法,運用MATLAB/Simulink軟件分析系統(tǒng)在典型輸入信號下的響應狀況,并完成AGV路徑導航檢測算法設計；針對可伸縮式輸送機張緊力伺服控制關鍵技術(shù),確定氣動力反饋閉環(huán)控制方案及其傳遞函數(shù),采用MATLAB/Simulink軟件分別建立系統(tǒng)在加入PID校正前、后的數(shù)學模型,并采用階躍等信號作為輸入信號進行試驗及PID參數(shù)調(diào)整,模擬啟動過程張緊力變化,觀察系統(tǒng)的動態(tài)跟隨響應能力；針對底座及固定架動態(tài)性能研究關鍵技術(shù),采用MATLAB對碼垛機器人IRB 260進行了正向運動學分析,以獲得各關節(jié)運動曲線,在ADAMS軟件中建立機器人動力學模型后,輸入關節(jié)位移曲線,得到機器人對底座的反作用力或力矩,分別對底座所受反作用力和力矩進行分析,計算分析固定架豎直方向位移變形和繞Z軸的傾翻角度變形,對提高機器人碼垛精度提供了理論依據(jù)。本文首先從系統(tǒng)整體設計出發(fā),圍繞著自動裝車系統(tǒng)若干關鍵技術(shù)進行研究分析,旨在為自動裝車系統(tǒng)的研發(fā)和應用提供實用可靠的參考依據(jù)。
【關鍵詞】：自動裝車 AGV 氣動比例伺服系統(tǒng) 動力學分析 MATLAB/Simulink
【學位授予單位】：西南交通大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2015
【分類號】：TB497
【目錄】：

• 中文摘要6-7
• abstract7-10
• 第1章 緒論10-18
• 1.1 課題的來源、目的及意義10-12
• 1.1.1 課題的來源10
• 1.1.2 課題的目的及意義10-12
• 1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀12-15
• 1.3 研究內(nèi)容與研究難點15-17
• 1.3.1 研究內(nèi)容15-16
• 1.3.2 研究難點16
• 1.3.3 解決問題的相關方案16-17
• 1.4 本章小結(jié)17-18
• 第2章 自動裝車系統(tǒng)總體設計18-25
• 2.1 現(xiàn)場情況及設計要求18-19
• 2.1.1 應用現(xiàn)場情況18
• 2.1.2 系統(tǒng)設計要求18-19
• 2.2 系統(tǒng)總體方案設計19-24
• 2.2.1 系統(tǒng)工作流程19
• 2.2.2 自動裝車系統(tǒng)19-22
• 2.2.3 系統(tǒng)工作效果22-24
• 2.3 本章小結(jié)24-25
• 第3章 AGV設計25-44
• 3.1 AGV機械結(jié)構(gòu)25-28
• 3.1.1 車身機械設計25-26
• 3.1.2 輪系結(jié)構(gòu)設計26-27
• 3.1.3 輸送結(jié)構(gòu)設計27
• 3.1.4 安全防護裝置27-28
• 3.2 AGV差速轉(zhuǎn)向及其運動學建模28-33
• 3.2.1 車身結(jié)構(gòu)參數(shù)28-29
• 3.2.2 AGV最小轉(zhuǎn)彎半徑29-30
• 3.2.3 AGV差速轉(zhuǎn)向運動學建模30-33
• 3.3 AGV差速驅(qū)動系統(tǒng)控制方案研究33-40
• 3.3.1 基于最優(yōu)控制算法概述34-37
• 3.3.2 AGV最優(yōu)控制器37-40
• 3.4 AGV位姿檢測40-43
• 3.4.1 陣列式電磁感應檢測41-42
• 3.4.2 實現(xiàn)流程42-43
• 3.5 本章小結(jié)43-44
• 第4章 可伸縮輸送機張緊裝置設計與研究44-65
• 4.1 張緊裝置的方案研究及其主要的參數(shù)設計44-52
• 4.1.1 張緊裝置方案設計44-47
• 4.1.2 自動張緊裝置參數(shù)設計計算47-52
• 4.2 氣壓張緊裝置設計與分析52-55
• 4.2.1 氣壓張緊裝置方案設計52-54
• 4.2.2 氣壓張緊裝置控制策略54
• 4.2.3 氣壓張緊裝置控制系統(tǒng)設計54-55
• 4.3 力反饋控制系統(tǒng)的設計與研究55-64
• 4.3.1 比例方向閥的數(shù)學模型56-58
• 4.3.2 閥控缸的數(shù)學模型58-61
• 4.3.3 基于Simulink的力反饋控制系統(tǒng)建模與仿真61-62
• 4.3.4 PID仿真62-64
• 4.4 本章小結(jié)64-65
• 第5章 碼垛機器人底座及固定架動態(tài)分析65-78
• 5.1 底座受力分析65-71
• 5.1.1 機器人運動學分析65-68
• 5.1.2 底座受力分析68-71
• 5.2 固定架動力學分析71-77
• 5.3 小結(jié)77-78
• 第6章 結(jié)論與展望78-80
• 6.1 本論文的主要工作和結(jié)論78-79
• 6.2 展望79-80
• 致謝80-81
• 參考文獻81-85
• 攻讀碩士學位期間發(fā)表的論文85

【參考文獻】

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中國碩士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前5條

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本文編號：588862