目的為了提高一種三自由度并聯(lián)包裝機(jī)構(gòu)動(dòng)態(tài)性能,對(duì)其進(jìn)行動(dòng)力學(xué)建模與仿真研究。方法首先建立機(jī)構(gòu)三維模型并進(jìn)行位置反解計(jì)算,而后應(yīng)用凱恩法列出動(dòng)力學(xué)方程。在對(duì)支鏈模態(tài)分析基礎(chǔ)上依托多體動(dòng)力學(xué)仿真軟件ADAMS與有限元軟件Ansys,將各連接桿件由剛體轉(zhuǎn)換為柔性體進(jìn)行剛?cè)狁詈蟿?dòng)力學(xué)分析。結(jié)果通過動(dòng)力學(xué)建模求得了驅(qū)動(dòng)桿在廣義坐標(biāo)下的驅(qū)動(dòng)力。由模態(tài)分析求得支鏈的第1階到第6階固有頻率分別為88.656,108.95,119.96,125.33,131.07,138.77 Hz,以及機(jī)構(gòu)在各個(gè)階次下的振型。得到了機(jī)構(gòu)動(dòng)平臺(tái)質(zhì)心運(yùn)動(dòng)位移、速度、加速度,以及關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力、力矩變化曲線。結(jié)論并聯(lián)包裝機(jī)構(gòu)中剛度薄弱環(huán)節(jié)位于球鉸連接兩端,在各階模態(tài)振型中,振動(dòng)相對(duì)位移較大位置位于動(dòng)平臺(tái)和支鏈中部滑塊;連接桿件會(huì)對(duì)動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)性能、關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力產(chǎn)生一定的影響。分析結(jié)果為并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)一步優(yōu)化提供了理論依據(jù)。 

【文章頁(yè)數(shù)】：7 頁(yè)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于凱恩法的大擺角混聯(lián)機(jī)床并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)分析[J]. 薄瑞峰,魯巖,李瑞琴.  制造技術(shù)與機(jī)床. 2019(07)
[2]兩類平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)凱恩動(dòng)力學(xué)建模與比較研究[J]. 宋軼民,金雪瑩,梁棟,孫濤.  天津大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)與工程技術(shù)版). 2019(02)
[3]考慮關(guān)節(jié)摩擦的5-PSS/UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)建模及耦合特性分析[J]. 李研彪,鄭航,孫鵬,徐濤濤,王澤勝,秦宋陽(yáng).  機(jī)械工程學(xué)報(bào). 2019(03)
[4]柔性平面3-RRR并聯(lián)機(jī)器人耦合動(dòng)力學(xué)及模態(tài)特性研究[J]. 盛連超,李威,王禹橋,范孟豹,楊雪鋒.  振動(dòng)與沖擊. 2018(16)
[5]基于旋量的4UPS/UPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)建模及分析[J]. 耿明超,邊輝,劉春東,李欣.  組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù). 2018(05)
[6]空間剛?cè)狁詈喜⒙?lián)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)求解策略[J]. 劉涼,趙新華,周海波,王嘉斌.  農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào). 2018(02)
[7]3UPS+1RPU非對(duì)稱并聯(lián)機(jī)構(gòu)的剛度與模態(tài)分析[J]. 李俊帥,馬春生,李瑞琴,胡洋.  包裝工程. 2017(05)
[8]基于Kane方程的3-TPT并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)研究[J]. 趙學(xué)洋,趙恒華,楊世彬,牟紅平.  機(jī)械傳動(dòng). 2016(01)
[9]3-HSS并聯(lián)機(jī)床動(dòng)力學(xué)建模及魯棒軌跡跟蹤控制[J]. 楊志永,黃田,倪雁冰.  機(jī)械工程學(xué)報(bào). 2004(11)
[10]并聯(lián)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)問題的Kane方法[J]. 張國(guó)偉,宋偉剛.  系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào). 2004(07)

碩士論文
[1]三自由度3-RPS并聯(lián)機(jī)器人剛?cè)狁詈蟿?dòng)力學(xué)研究[D]. 呂耀平.蘭州理工大學(xué) 2017
[2]一種新型5-DOF串并聯(lián)機(jī)床及其數(shù)控系統(tǒng)的研究[D]. 戚江波.河北工業(yè)大學(xué) 2006



本文編號(hào)：3693110