針對(duì)仿真轉(zhuǎn)臺(tái)用連續(xù)回轉(zhuǎn)電液伺服馬達(dá),由系統(tǒng)的非線性和摩擦、泄漏等外界因素導(dǎo)致的不確定性,嚴(yán)重影響了連續(xù)回轉(zhuǎn)電液伺服馬達(dá)的控制精度,提出了一種模糊RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制策略。將RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的學(xué)習(xí)能力引入模糊機(jī)制中,利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)高效的非線性擬合能力以及基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊規(guī)則,以避免RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的權(quán)值更新陷入最優(yōu)解,同時(shí)選擇遺傳算法優(yōu)化模糊RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的中心寬度、閾值和權(quán)值的初始值,以提高控制算法的收斂速度以及收斂精度;最后通過仿真對(duì)比說明,該控制算法較PID更能有效提高系統(tǒng)的低速穩(wěn)定性,拓展系統(tǒng)的頻響,實(shí)現(xiàn)伺服系統(tǒng)的精確控制。 

【文章來源】：液壓與氣動(dòng). 2020,(12)北大核心

【文章頁(yè)數(shù)】：7 頁(yè)

【部分圖文】：

連續(xù)回轉(zhuǎn)電液伺服馬達(dá)原理圖

由式(1)～式(5)可構(gòu)建如下傳遞函數(shù)方框圖,如圖2所示。圖2中,θi(s)為連續(xù)回轉(zhuǎn)馬達(dá)電液伺服系統(tǒng)的輸入信號(hào),θ(s)為其輸出信號(hào),K1為電液伺服系統(tǒng)主控制器的傳遞函數(shù),TL(s)為外加的摩擦力矩。因此連續(xù)回轉(zhuǎn)馬達(dá)電液伺服系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)如下:

連續(xù)回轉(zhuǎn)馬達(dá)電液伺服系統(tǒng)的開環(huán)頻率特性分析,如圖3所示,系統(tǒng)的幅值裕度為149 dB(0.2486 rad/s),相角裕度為89.9°(92.6300 rad/s),該電液伺服系統(tǒng)的幅值裕度和相角裕度表征其穩(wěn)定性,由特性曲線可知電液伺服系統(tǒng)穩(wěn)定性較差,響應(yīng)頻率較低,跟蹤性能不好。3 模糊RBF控制算法

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號(hào)：3446116